La prima manifestazione, documentata, di agility fu durante l'Expo Crufts del 1978 in Inghilterra, come intrattenimento che unisse l'agilità all'obbedienza del cane. John Varley menbro dell'organizzazione della manifestazione insieme all'addestratore Peter Meahwell, crearono un percorso che ricordava quelli delle gare equestri per dimostare al pubblico la velocità e l'obbedienza dei cani. La dimostrazione catturò l'attenzione dei padroni dei cani per l'abilità degli animali nel seguire il movimento delle mani. Dal 1979 molti centri di addestramento offrirono corsi di agility e nel Dicembre dello stesso anno fu fatta la prima competizione ufficiale; Agility Stokes all'interno dell'Internationaln Horse Show. Nel 1980 il Kennel Club riconobbe l'agility come sport ufficiale con la stesura di un regolamento. Nel 1983 venne fondato il primo club di agility nel Regno Unito chiamato Agility Voice. All'inizio solo i cani Large partecipavano alle gare; nel 1987 venne introdotta la categoria Mini e nel 1990 la categoria Medium che però non ha avuto la sua prima gara fino al 2005. In Italia l'agility è approdato per la prima volta a Torino nel 1989 suscitando fin da subito un grande interesse, tanto che dal 1° Gennaio 1990 l'Enci pubblicò un primo abbozzo di regolamento, per poi adeguarsi nel 1991 a quello Fci. Già nel 1991, grazie al successo dell'attività, hanno cominciato a diffondersi clubs di agility, con gare sempre più frequenti e con sempre più partecipanti. Il Flying Dog dal 2006 ha fatto di questo sport cinofilo la sua punta di diamante, preparando molti binomi ad alti livelli.